易解PID控制的故事 (3) 常用的控制方法 其2

第三章 常用的PID控制方法 其2

1.前言

前回有說明,關於常用PID控制方法中的開關式控制和比例控制。依照要求的控制結果穩定性,區分使用何種控制方法,若不太追求控制結果的穩定性時採用開關式控制;若尋求更穩定的控制結果時,一般則採用比例控制。

比例控制依據控制對象、操作端的種類,區分為時間比例控制、連續比例控制、位置比例控制共3種,本次將針對個別的比例控制進行說明。

2.何謂時間比例控制?

時間比例控制屬於採用開關式控制型態的比例控制,在以設定值為中心的比例帶中,讓ON和OFF的時間長度,與設定值的偏差等比例的變化。(參照圖1)

時間比例控制的概要
圖1 時間比例控制的概要
當前值的狀態 操作量
比例帶外
低於比例帶 常開(ON)的狀態
比例帶內
低於設定值 ON時間長、OFF時間短
設定值 ON時間和OFF時間相等
高於設定值 ON時間短、OFF時間長
比例帶外
高於比例帶 常閉(OFF)的狀態

表1 時間比例控制的控制狀態

ON和OFF的1週期時間為恆定,這個時間即稱為週期時間(cycle time)。假設將週期時間假定為10秒,若當前值低於比例帶範圍時,來自調節器的輸出則呈常開狀態。另,若當前值處在高於比例帶的範圍時,來自調節器的輸出則呈常閉狀態。

在比例帶中,ON和OFF的時間比率是依據與設定值的偏差成比例變化。例如,若當前值低於設定值時就會變成ON 時間7秒,OFF時間3秒,而使ON的時間較長。當前值已達設定值時,ON時間和OFF時間皆同樣為5秒。將上述關係做成列表後,則如表1所示。

3.時間比例的控制結果

在此將時間比例的控制結果,與ON-OFF的控制結果進行比較。如圖2所示,若以電子加熱器的控制為考量,在進行ON-OFF 控制時,由於電子加熱器是在ON點和OFF點(設定值)上進行切換,會因為延遲檢測等而擴大過衝量(overshoot)。於此相對,時間比例是,當當前值進入比例帶內,就會根據與設定值的偏差,而改變ON和OFF的時間比率,因此如圖3所示,與開關式控制相較之下,可縮小因延遲檢測等所引起的過衝量。

電子加熱器的控制
圖2 電子加熱器的控制
時間比例和開關式控制的比較
圖3 時間比例和開關式控制的比較

然而,時間比例控制採用重複ON-OFF動作的控制型態,因此當週期時間過長時,會擴大過衝量,使得控制結果變差。反之,週期時間過短時會引起追逐現象,而無法獲得穩定的控制結果。此外,也會因為頻繁進行ON-OFF 動作,而縮短操作端的壽命。

因此,在時間比例控制中,設定適當的週期時間是獲得良好控制結果的重要因素。

在時間比例控制中有繼電器輸出和電壓輸出,前者用於和電磁開關做搭配、後者則與固態繼電器 (SSR) 搭配使用。一般而言,繼電器輸出的週期時間約為10秒~60秒,若過度縮短此週期時間,會縮短電磁開關的壽命。反之,由於電壓輸出是與無接點繼電器的SSR搭配使用,因此週期時間僅約有2~4秒之短,且無壽命上的問題,而得以獲得良好的控制結果。

4.何謂連續比例控制?

所謂連續比例控制,如圖4所示,是根據當前值和設定值之間的偏差,輸出來自調節器的連續偏差輸出以進行控制。以電子加熱器的控制為例,是指調節器連續輸出4~20mA的訊號,將該輸出輸入到稱為閘流體機組(SCR)的操作器,以連續控制電子加熱器。

連續比例控制的特性
圖4 連續比例控制的特性

連續比例控制並未採取如同時間比例控制般的ON-OFF控制型態,因此可平順的改變操作量,獲得更穩定、高準確度的控制結果。大多被用於廠房、半導體製造裝置、精密試驗裝置等,需求高穩定性和精度的應用範例上。

以下將以連續比例控制為例,說明藉由閘流體機組控制的電子加熱器(位相角控制)。

圖5為使用閘流體機組的電子加熱器的位相角控制接線例。這是依循調節器的電流信號,從驅動放大器(drive amplifier)發出符合負載電源位相角的觸發脈衝(trigger pulse)。將此脈衝施加於閘流體(雙向性三極閘流體(TRIAC))的閘電路(gate circuit)後,閘流體即呈ON狀態。接著,在負載電源的電壓變成零為止,閘流體皆呈ON狀態。

以這種方式,根據來自調節器的輸出,按比例改變輸出觸發脈衝的位置(時間),並連續性的控制流往電子加熱器的負載電流。(圖6)

閘流體機組的位相角控制
圖5 閘流體機組的位相角控制
流往電子加熱器的負載電流
圖6 流往電子加熱器的負載電流

5.何謂位置比例控制?

所謂位置比例控制,與時間比例控制、連續比例控制相同,以當前值和設定值之間的差,即與偏差呈比例的操作量來運作的控制動作。被用於使用調節器的繼電器輸出開閉電動調節閥,以控制氣體或重油的燃燒爐等。

如圖7所示,設定溫度為700℃、比例帶則設定在設定值的±100℃(600~800℃)範圍。當熱電偶的檢測溫度處在低於比例帶的溫度範圍(600℃以下)時,電動調節閥的馬達開度則變成100%(全開)。

燃燒爐控制例
圖7 燃燒爐控制例
位置比例控制
圖8 位置比例控制

當檢測溫度為600℃以上,而進入比例帶之內時,則運作與偏差呈比例的操作量。如圖8所示,當檢測溫度為650℃時,馬達開度則變成75%,當檢測溫度正好到達設定值時偏差除,而馬達的開度變成50%。

檢測溫度若更進一步超過設定溫度時,就會逐漸關閉馬達的開度,若比例帶的上限值800℃,馬達的開度就變成0%(全開)。

一般而言,馬達的開度是在0~160°範圍內進行轉動,當操作量為50%時,馬達開度則變成80°。

接著,將說明位置比例控制的調節器(2個繼電器接點輸出)和控制馬達(繼電器接點輸入)如何進行動作與控制。

圖9表示,從調節器輸出的操作量和馬達的開度剛好相同,且調節器內部的橋接電路處於平衡狀態時。此時,用於驅動馬達的調節器繼電器接點K1和K2則呈Open狀態,且停止運轉馬達。

藉由位置比例控制驅動馬達
圖9 藉由位置比例控制驅動馬達

接著,當溫度下降,來自調節器的操作量和馬達的開度發生偏差,橋接電路失衡時,便關閉調節器的繼電器接點K2,並在馬達端子②-③間施加電壓,馬達則開始朝向開啟的方向運轉。隨著馬達的運轉,回饋位移計的固定刷片(wiper)會移往重新平衡橋接電路的方向。當馬達迴轉至溫度下降的量時,即重新平衡橋接電路,調節器的繼電器接點K2開路,讓馬達在該位置上停止轉動。

反之,當溫度上溫時,和溫度下降時一樣,來自調節器的操作量和馬達的開度會發生偏差,而發生橋接電路失衡,調節器的繼電器接點K1關閉,並在馬達端子①-③間施加電壓,使得馬達開始朝向關閉方向進行轉動。

當馬達迴轉至溫度上升的量時,即重新平衡橋接電路,繼電器接點K1將打開,讓馬達在該位置上停止轉動。

如圖10所示,因馬達有解析度,因此實際的馬達動作會以步階狀變化。溫度變化僅改變α時,馬達僅以β進行運作;當溫度變化小於α時,則馬達不動作。此α取決於回饋位移​計的有效圈數,越大解析度越高,控制精度也就越佳。

另外,控制精度會依比例帶的大小而異,比例帶越小越頻繁發生馬達的開閉動作,雖然可提升控制精度,但極端狹窄時反而引起追逐現象,而縮短馬達的產品壽命。反之,比例帶過大時,若溫度無巨大變化馬達就無動作,如此一來會造成控制精度不佳。

馬達動作
圖10 馬達動作

6. 彙總

本章,已針對時間比例、連續比例、位置比例3種比例控制方法進行說明。各自的控制方法是依控制的操作端和需求的控制結果來區分使用。一般而言,以連續比例控制的控制結果最佳。

下一章將針對自控制歷史以來,一直擔任控制主導作用的PID控制進行說明。



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